机器人磁流变操作规程.docx

机器人磁流变抛光机操作流程 1.使用前准备 1.1 确认循环系统没有堵塞，确认循环系统中没有残余水分； 1.2 确认压缩空气气压不低于 0.6Mpa，气动元件正常工作； 1.3 准备磁流变液，使用前保证磁流变液在滚筒搅拌器上搅拌 1 小时以上； 1.4 打开机器人开关后，打开电箱开关，确认各电源工作正常后，打开控制电脑； 1.5 运行 PC 软件，执行机器人控制代码。 2.操作步骤 2.1 机器人面板操作 2.1.1 选择位置格式将方向格式切换到欧拉角点击确定，检查位置坐标中的 EX、 EY 是否为 0o，如果不是按动作方向键切换到定点改变方向模式，将 EX、EY 调至 0o，然后再次按动作方向键切换回直线运动模式； 2.1.2 在直线运动模式下，通过调节 X、Y、Z 坐标将磁流变移至加工程序第一点 附近位置； 2.1.3 机器人面板依次选择程序编辑器、模块、文件、加载模块按钮，选中所要 加载的 mainModule.mod 文件，点击确定。选中刚加载的 mainModule.mod 点击显 示模块按钮进入模块。按调试按钮选择 pp 移到 main 后，再次按调试按钮退出； 2.1.4 通过连续按单步开始按钮依次执行程序代码至 MoveL PoseXY{I}处，此时 机器人磁流变开始精确移动到加工程序第一点位置，可通过切换手动操纵观察机 器人是否已经到达位置； 2.1.5 如机器人磁流变已经到达位置坐标处，此时机器人手动操作模式结束。通 过机器人电箱处操作模式选择开关将机器人切换成自动模式。此时面板会提示进 入自动模式点击确定； 2.1.5 进入机器人自动模式面板会显示电机关闭、已停止（速度 100%） 。按机器 人电箱处的马达电源开关开启电机，按机器人面板处的开始按钮执行程序代码， 此时面板显示正在运行（速度 100%） 。 2.2 控制电脑操作 2.2.1 进入 MRF Setting 点击 Motor Power Supply 再点击 Motor Logical Supply 每次点击后应听到“咚”的一声以确认开启； 2.2.2 点击 CCOSTool Speed Set 设置加工程序运行时的磁流变转速一般不应超过 300； 2.2.3 进入 CCOS 界面，点击 Tool 按钮执行加工程序，此时磁流变开始转动对工 件进行加工。 2.3 加工结束后操作 2.3.1 加工结束后升起磁流变，将 PC 软件关闭； 2.3.2 将机器人切换回手动操作模式，升起磁流变，远离工件，将磁流变置于安 全位置，将工件清理干净； 2.3.3 先关闭电脑，在关闭电脑电箱； 2.3.4 关闭机器人电源。 3.注意事项 3.1 计算机专用，机器人执行加工程序时，最好不要进行除急停外的其他操作， 以免程序出错或有危险； 3.2 当有人在机器人工作区域内遭遇危险时或机器人损害工件时，应立即按下任 一紧急停止按钮； 3.3 当机器人或各控制器内起火时，请用二氧化碳灭火器灭火。 3.4 每次在进行机器人移动操作时，在不确定方向的情况下最好不要使用无增量 模式，应先使用小量程模式确定方向，以免发生危险； 3.5 使用机器人代码寻找加工程序第一点位置时，在不确定代码进给速度的情况 下应先将进给速度调至 5%，观察磁流变移动速度慢慢提高进给速度，以免磁流 变移动过快损害工件； 3.6 每次执行加工程序前，一定要确定机器人面板处显示电机开启及正在运行 （速度 100%），否则会发生磁流变在单点持续转动现象。 4.保养维护 4.1 机器人磁流变及其连接部分要注意保持清洁； 4.2 各个导轨丝杠定期润滑保养。